[发明专利]一种八叉树地图构建方法及系统在审
| 申请号： | 202111002549.0 | 申请日： | 2021-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN113720324A | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 李育文;韩东晓 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C22/00;G01S17/86;G01S17/89;G06K9/32;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 韩雪梅 |
| 地址： | 201900*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种八叉树地图构建方法及系统。该方法包括：根据激光雷达和里程计数据，采用激光图优化SLAM算法确定关键帧以及关键帧下的移动机器人位姿；采集环境点云信息，并将点云数据在相机坐标系下的坐转换到世界坐标系下；将坐标转换后的点云信息进行拼接，得到三维点云地图；基于三维点云地图，对激光图优化SLAM算法进行回环检测和后端优化，得到更新后的移动机器人位姿和更新后的三维点云地图；对更新后的三维点云地图进行滤波，去除更新后的三维点云地图的离群点；将滤波后的三维点云地图转化为八叉树地图。相对于点云地图，本发明构建的八叉树地图易于存储，占用内存空间更小，灵活方便，可直接用于导航。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 八叉树 地图 构建 方法 系统 | ||
【主权项】：
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