[发明专利]面向工业互联网多轴运动的IEID同步控制方法有效
| 申请号： | 202110996859.2 | 申请日： | 2021-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN113703397B | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 王瑶为;吴祥;张文安;吴敏 | 申请（专利权）人： | 中国地质大学（武汉） |
| 主分类号： | G05B19/408 | 分类号： | G05B19/408 |
| 代理公司： | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 42238 | 代理人： | 万文广 |
| 地址： | 430000 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及工业物联网运动控制领域，提供一种面向工业互联网多轴运动的IEID同步控制方法，包括：构建初始多轴运动系统的初始状态空间模型，获取初始状态空间模型的复合扰动；通过复合扰动修改初始状态空间模型的初始估计器，获得等价输入干扰估计器，通过等价输入干扰估计器获得滤波后等价输入干扰向量；通过滤波后等价输入干扰向量修改初始状态空间模型的初始同步控制器，获得等价输入干扰同步控制器；由等价输入干扰估计器和等价输入干扰同步控制器，构建等价输入干扰多轴运动同步控制系统。本发明能有效地处理网络诱导引起的不确定性和外在负载等扰动形成的复合扰动对系统的影响，显著提高系统的灵活性、复杂扰动处理与抑制能力、快速性和控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 工业 互联网 运动 ieid 同步 控制 方法 | ||
【主权项】：
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