[发明专利]一种具有可伸缩自由度的连续型充电机械臂

摘要

本发明涉及一种具有可伸缩自由度的连续型充电机械臂，属于机器人研究领域；包括n个伸缩模块、n个十字轴万向节、3n个驱动绳索和对接盘；n个伸缩模块依次同轴对接，实现串联的伸缩模块组，且相邻2个伸缩模块之间通过1个十字轴万向节连接；最后一个十字轴万向节安装在串联的伸缩模块组中最外侧伸缩模块的轴端处，对接盘安装在该十字轴万向节的外侧；外部充电设备与对接盘固连；3n个驱动绳索从串联的伸缩模块组中最内侧伸缩模块的轴端处伸入，沿轴向穿过n个伸缩模块和n个十字轴万向节，最终与对接盘连接；本发明满足了电动汽车的灵活、快速充电，实现充电机器人整体刚度可变性和长度灵活可变性。