[发明专利]一种液压转向阿克曼底盘的控制方法及其应用在审
| 申请号： | 202110979964.5 | 申请日： | 2021-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN113704889A | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 薛漫天;马永浩;桂凯;张硕;余天奇 | 申请（专利权）人： | 深圳亿嘉和科技研发有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F119/14 |
| 代理公司： | 南京理工信达知识产权代理有限公司 32542 | 代理人： | 唐绍焜 |
| 地址： | 518052 广东省深圳市南山区粤海街道大冲社区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种液压转向阿克曼底盘的控制方法及其应用，包括步骤：(1)在液压缸两侧的入口处安装压力传感器，在入油管路上安装压力传感器；(2)构建液压驱动控制模型和液压转向系统动态模型；(3)根据步骤(2)建立阿克曼底盘系统状态动态模型，并根据规划计算得到期望阿克曼底盘系统状态；(4)结合步骤(3)构建模型预测控制的目标函数，并建立约束；(5)在当前时刻求解步骤(4)的目标函数得到下一时刻的控制量，并据此控制阿克曼底盘；(6)重复步骤(5)，直至完成阿克曼底盘的液压转向控制。本发明通过建立系统的数学模型，在控制中考虑了系统的特性，其计算的序列包含了对系统滞后的补偿，因此提升了位置跟踪的性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 液压 转向 阿克曼 底盘 控制 方法 及其 应用 | ||
【主权项】：
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