[发明专利]基于改进粒子群算法的多机器人区域覆盖方法有效
| 申请号： | 202110971579.6 | 申请日： | 2021-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN113807486B | 公开（公告）日： | 2023-09-26 |
| 发明（设计）人： | 季一木;王桢发;刘尚东;袁猛;黄乃娇;陈澄 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G06N3/006 | 分类号： | G06N3/006 |
| 代理公司： | 南京正联知识产权代理有限公司 32243 | 代理人： | 王素琴 |
| 地址： | 210003 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于改进粒子群算法的多机器人区域覆盖方法，通过对待覆盖区域建立坐标系，根据n台探测范围不同的机器人，各机器人i在全局坐标系中的位置构成向量，为迭代初始位置，然后利用改进粒子群算法求解点云，在粒子群算法的迭代过程中，考虑不同机器人的探测范围，进行速度和位置更新，直至获得最大程度覆盖目标区域的机器人的位置集合；该种基于改进粒子群算法的应用于多机器人区域覆盖方法，相对于现有方法，能够用于多种不同探测范围的机器人在已知区域内覆盖，有效提高实际覆盖区域和覆盖率，使得生成的目标点云更好的实现对区域的覆盖，能够生成最大程度覆盖区域的机器人位置集合。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 粒子 算法 机器人 区域 覆盖 方法 | ||
【主权项】：
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