[发明专利]一种基于EKF的松耦合多传感器融合定位方法及系统在审
| 申请号： | 202110966370.0 | 申请日： | 2021-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN113686340A | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 梁婉琳;关伟鹏;伍文飞 | 申请（专利权）人： | 广东光寻技术有限公司;深圳市南科信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00;G01S17/86 |
| 代理公司： | 北京盛询知识产权代理有限公司 11901 | 代理人： | 方亚兵 |
| 地址： | 528300 广东省佛山市顺德区陈村镇赤花社*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于EKF的松耦合多传感器融合定位方法及系统，包括：基于SLO‑VLP获得移动终端的SLO‑VLP位姿，将SLO‑VLP位姿作为自适应蒙特卡罗定位算法粒子的初始化位姿，基于初始化位姿获得AMCL位姿；将SLO‑VLP位姿和AMCL位姿作为EKF算法的输入值，获得移动终端的位姿值；系统包括RSE照相机、激光雷达和里程计。本发明通过里程计的状态预测和激光雷达扫描仪和VLP的测量更新，可以同时将可观测的LED数量的要求放宽到零，实现高精度定位。本发明使移动终端能够最大限度地提高其对环境的感知意识，并获得足够的测量值，为室内定位及导航提供了技术参考。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ekf 耦合 传感器 融合 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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