[发明专利]基于PI自适应两级卡尔曼滤波的无人机姿态估计方法有效
| 申请号： | 202110958930.8 | 申请日： | 2021-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN113670314B | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 廖坤男;郭玉英 | 申请（专利权）人： | 西南科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 成都方圆聿联专利代理事务所(普通合伙) 51241 | 代理人： | 邓永红 |
| 地址： | 621010 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于PI自适应两级卡尔曼滤波的无人机姿态估计方法，包括：无人机因陀螺仪零位漂移和加速度计噪声特性发生变化而导致滤波发散、滤波精度降低的问题时，将卡尔曼滤波器设计为两级滤波，第一级滤波使用加速度计数据，通过PI自适应算法实时修正观测噪声协方差矩阵，解决由于加速度计噪声特性发生变化导致滤波发散的问题。第二级滤波使用磁力计数据对姿态角进行校正，利用校正因子修正陀螺仪零位漂移引起的误差，提高无人机姿态估计精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 pi 自适应 两级 卡尔 滤波 无人机 姿态 估计 方法 | ||
【主权项】：
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