[发明专利]一种磁性微纳机器人的自主导航与控制方法在审
| 申请号： | 202110955991.9 | 申请日： | 2021-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN113671960A | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 樊启高;张鹏松;谢林柏;黄文涛;朱一昕;毕恺韬;贾捷 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 无锡华源专利商标事务所(普通合伙) 32228 | 代理人： | 聂启新 |
| 地址： | 214122 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种磁性微纳机器人的自主导航与控制方法，涉及微纳机器人技术领域，该方法通过交流电流源来驱动三轴亥姆霍兹线圈产生空间旋转磁场以驱动磁性微纳机器人运动，采用显微镜对磁性微纳机器人的工作环境及其位置进行反馈，建立磁性微纳机器人的车辆等效模型，降低了控制的复杂度，然后基于边界扩充和路径平滑改进了RRT‑CONNET路径规划算法，最后设计了基于强化学习的轨迹跟踪控制器，并依据磁性微纳机器人的运动约束设计了回报函数以指导强化学习网络的收敛方向，提高了磁性微纳机器人的轨迹跟踪控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 磁性 机器人 自主 导航 控制 方法 | ||
【主权项】：
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