[发明专利]一种空间机械臂避障路径规划系统、方法、计算机设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110943779.0 | 申请日： | 2021-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN113664829A | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 欧阳一农;方群;上官晔婷;陈大禹;孟浩东;冯云翀 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 安彦彦 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明属于空间机械臂技术领域，公开了一种空间机械臂避障路径规划方法，包括以下步骤：步骤1：设计用于空间机械臂避障的强化学习算法；步骤2：将每节机械臂都视为智能体，用强化学习算法对各节机械臂进行离线训练，获取各个智能体的状态‑动作值函数表；步骤3：空间机械臂在作业过程中，将各个关节角变化转换为利用逆运动学求出的关节角度值；当空间机械臂靠近障碍物时，相应的臂杆进入到危险状态，这时智能体自动根据状态‑动作值函数表选择相应的动作对障碍物进行避障。使用该方法能使空间机械臂在对固定目标进行跟踪的同时，实现对固定或移动障碍物的有效避障，具有在复杂动态环境下较强的适应性和决策能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 机械 臂避障 路径 规划系统 方法 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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