[发明专利]一种用于远距离自主泊车的车辆视觉定位方法有效
| 申请号： | 202110943688.7 | 申请日： | 2021-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN113781300B | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 严义雄;朱亚坤;刘义军;熊盼盼;余昊 | 申请（专利权）人： | 东风汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T7/73;G08G1/14;G06F16/29 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 王丹 |
| 地址： | 430056 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于远距离自主泊车的车辆视觉定位方法，该方法在训练阶段利用环视摄像头得到的鸟瞰图中的实例信息以及轮速脉冲计获取的运动信息生成停车场语义地图；将获取的实例信息与停车场语义地图进行匹配，获取车辆的位置信息，将停车场划分若干区域，每个区域包含若干位置信息，根据位置信息将环视摄像头获取的车辆周边图像进行拼接，建立区域特征网络，以位置信息为标签从拼接的图像中提取特征，生成停车场区域特征地图；车辆定位时用区域特征网络与停车场区域特征地图进行匹配，获得当前车辆所在区域，随后根据实时获取的鸟瞰图中的实例信息与停车场语义地图中的实例信息进行匹配，获得当前车辆的准确位置和姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 远距离 自主 泊车 车辆 视觉 定位 方法 | ||
【主权项】：
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