[发明专利]点线特征融合的RGBD视觉惯性同时定位与地图构建在审
| 申请号： | 202110914560.8 | 申请日： | 2021-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN113763470A | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 赵良玉;朱叶青;金瑞 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/246;G06T7/269;G06K9/62;G06T17/05 |
| 代理公司： | 北京康思博达知识产权代理事务所(普通合伙) 11426 | 代理人： | 刘冬梅;范国锋 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于点线特征融合的RGBD视觉惯性同时定位与地图构建方法、装置、设备和介质，所述方法包括前端视觉里程计、后端优化和三维建图过程，在前端视觉里程计过程中，将RGBD相机采集的图像和IMU检测的结果作为SLAM系统的输入信息，所述前端视觉惯性里程计基于点线特征进行,包括特征检测与匹配、IMU预积分和视觉惯性对齐，所述特征检测与匹配包括点特征的提取、跟踪，线特征的提取、跟踪。本发明公开的基于点线特征融合的RGBD视觉惯性同时定位与地图构建方法、装置、设备和介质，解决自主机器人在光照变化和低纹理室内场景下的高效状态估计和高精度三维地图构建问题，具有精度高、效率高等诸多优点。 | ||
| 搜索关键词： | 点线 特征 融合 rgbd 视觉 惯性 同时 定位 地图 构建 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京理工大学，未经北京理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110914560.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
