[发明专利]一种小行程纳米级运动台的频域自适应迭代学习控制方法在审

专利信息
申请号: 202110913809.3 申请日: 2021-08-10
公开(公告)号: CN113485123A 公开(公告)日: 2021-10-08
发明(设计)人: 刘杨;缪骞;付雪微 申请(专利权)人: 哈尔滨工业大学
主分类号: G05B13/04 分类号: G05B13/04
代理公司: 哈尔滨龙科专利代理有限公司 23206 代理人: 高媛
地址: 150001 黑龙*** 国省代码: 黑龙江;23
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摘要: 一种小行程纳米级运动台的频域自适应迭代学习控制方法,属于超精密运动控制技术领域。方法为:运动台在相同迭代学习控制器输出的情况下独立运行两次,分别得到跟踪误差ek,1(t)和ek,2(t);对这两个误差数据进行快速傅里叶变换,获得相对应的频谱ek,1(w)和ek,2(w);根据频域自适应迭代学习加速收敛的条件判断是否需要更新闭环系统频率响应根据给出的频域自适应迭代学习更新方法,获得闭环系统频率响应估计值通过方程更新迭代学习控制器输出通过快速傅里叶逆变换对进行处理;设置k=k+1,并返回步骤一;当闭环系统达到预设的性能指标,或者达到了预设的最大迭代次数M,即k=M,则终止程序。本发明可以解决传统控制方法依赖于模型,因模型不准确而导致的性能下降问题。
搜索关键词: 一种 行程 纳米 运动 自适应 学习 控制 方法
【主权项】:
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