[发明专利]单轨双轮机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110909026.8 | 申请日： | 2021-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN113778080A | 公开（公告）日： | 2021-12-10 |
| 发明（设计）人： | 梁斌;郑清源;陈章;杨君;芦维宁 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 吴婷 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种单轨双轮机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。包括：构建一个用于控制器的控制器神经网络和一个用于训练的评论家网络；采集单轨双轮机器人真实数据信息；所述评论家网络利用所述单轨双轮机器人真实数据信息指导所述控制器神经网络在仿真环境中进行训练，得到训练后的控制器神经网络；将训练后的控制器神经网络写入单轨双轮机器人的视觉导航系统和底层控制系统中，实现对单轨双轮机器人的控制。本申请考使用强化学习的控制方法既可以完成复杂任务的控制，又无需对机器人进行动力学建模。 | ||
| 搜索关键词： | 单轨 双轮 机器人 控制 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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