[发明专利]一种水下航行器姿态控制方法和系统有效
| 申请号： | 202110904247.6 | 申请日： | 2021-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN113608541B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 解玮;郝程鹏;马慧;司昌龙 | 申请（专利权）人： | 中国科学院声学研究所 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京亿腾知识产权代理事务所(普通合伙) 11309 | 代理人： | 陈霁 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提出一种水下航行器姿态控制方法和系统，所述方法包括：设置控制对象的控制目标的值；所述控制对象包括舵机，控制目标至少包括以下：俯仰角、横滚角和偏航角；获得所述控制目标的至少一个过渡信号；根据所述控制对象输出的第一姿态计算姿态估计值和扰动量估计值；所述控制对象输出的第一姿态包括所述控制对象输出的第一俯仰角、第一横滚角和第一偏航角；所述姿态估计值至少包括俯仰角估计值、横滚角估计值和偏航角估计值；计算所述过渡信号与所述姿态估计值的误差值，对所述误差值进行非线性误差反馈，得出第一控制量；根据所述扰动量的估计值对第一控制量进行补偿，获得第二控制量；根据所述第二控制量获得所述控制对象输出的第二姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 航行 姿态 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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