[发明专利]一种多个同源传感器联合标定方法及系统在审
| 申请号： | 202110900675.1 | 申请日： | 2021-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN113589263A | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 刘立 | 申请（专利权）人： | 北京易航远智科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 吉林省长春市新时代专利商标代理有限公司 22204 | 代理人： | 唐盼 |
| 地址： | 100015 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种多个同源传感器联合标定方法及系统,该方法包括以下步骤：步骤S1、放置棋盘格靶标，使棋盘格靶标在至少三个传感器中视野良好；步骤S2、提取棋盘格靶标角点并选择三个传感器进行组合标定；步骤S3、计算基于多观测值的棋盘格靶标角点的坐标累积误差；步骤S4、判断是否需要继续移动棋盘格靶标，增加观测值；每增加一组观测值，则需要按照步骤S1至S3计算当前组观测值下棋盘格靶标角点的坐标累积误差；步骤S5、联合优化不同位置的棋盘格靶标角点的坐标累积误差，使得总的标定误差最小；同时，由于不同传感器组构成一个回环，回环的旋转矩阵应为单位阵，平移矩阵应为零矩阵。该方法可应用于多种场景，能够保证任意两个传感器之间的外参参数的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 同源 传感器 联合 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
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