[发明专利]一种多源动力机器人行走方法有效
| 申请号： | 202110889670.3 | 申请日： | 2021-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN113401241B | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 徐海军;唐源江;常雨康;王晓聪;杨聪楠;高雪 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 成都四合天行知识产权代理有限公司 51274 | 代理人： | 高俊 |
| 地址： | 410005 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多源动力机器人行走方法，所述行走方法通过执行跳跃方法控制机器人进行跳跃越障，跳跃方法包括行走装置姿态控制步骤，姿态控制步骤为：在执行起跳动作之前，使得机器人的重心落在第一滚轮与第二滚轮之间，腾空触发时机器人由第一滚轮和第二滚轮共同支撑；在腾空阶段，使得机器人的重心落在第一滚轮与第二滚轮之间，且第一滚轮位于第二滚轮的下方或同高位置；在触地阶段，行走轮对机器人的支撑方式为以下方式中的任意一种：方式一：第一滚轮首先触地，且后续通过支腿收缩进行落地缓冲；在落地缓冲阶段，随着机架的高度下降第二滚轮触地；方式二：第一滚轮和第二滚轮同步着地。采用本行走方法，可使得机器人在越障时能可靠触地。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动力 机器人 行走 方法 | ||
【主权项】：
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