[发明专利]一种基于惯性释放法的双足机器人结构拓扑优化方法有效
| 申请号： | 202110885386.9 | 申请日： | 2021-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN113569359B | 公开（公告）日： | 2022-08-23 |
| 发明（设计）人： | 张兰;黄冠宇;孔令雨;陈令凯;谢安桓;张丹 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/23;G06F111/04;G06F119/14 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310023 浙江省杭州市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于惯性释放法的双足机器人结构拓扑优化方法，包括以下步骤：建立双足机器人的三维模型；将模型导入到动力学分析软件中，建立刚体动力学模型；对待优化结构进行模态分析，将分析结果导入刚体动力学模型，进行刚柔耦合动力学仿真；获取待优化部件的应力云图及载荷；采用惯性释放法对待优化结构进行强度分析，将得到的应力云图和刚柔耦合动力学分析得到的结果进行对比，验证惯性释放法的正确性；进行拓扑优化，根据优化结果对结构进行改进设计并校核其强度。本发明可在提高计算效率的基础之上增加计算精度，为双足机器人结构优化提供一套有效的分析流程及方法，并可用于其他具有复杂运动条件及较高运动速度的结构的轻量化设计。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 惯性 释放 机器人 结构 拓扑 优化 方法 | ||
【主权项】：
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