[发明专利]异构多智能体系统的完全分布式抗饱和跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202110879934.7 | 申请日： | 2021-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN113589694B | 公开（公告）日： | 2023-08-18 |
| 发明（设计）人： | 王靖瑶;李依格;郭景华 | 申请（专利权）人： | 厦门大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 厦门南强之路专利事务所(普通合伙) 35200 | 代理人： | 马应森 |
| 地址： | 361005 福建*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 异构多智能体系统的完全分布式抗饱和跟踪控制方法，涉及多智能体系统分布式协调控制。1)基于图论定义多智能体系统的通信拓扑图，给出通信拓扑图的邻接矩阵和拉普拉斯矩阵，描述系统的随机切换通信拓扑；2)给出多智能体系统通信拓扑图的假设；3)建立跟随者和领导者的动力学模型,建立异构多智能体系统跟踪控制的目标函数,给出智能体的动力学需满足的假设；4)设计异构多智能体系统的完全分布式自适应抗饱和跟踪控制协议，给出跟踪控制协议所需满足的线性矩阵不等式条件，提出完全分布式自适应抗饱和跟踪控制方法，构造李雅普诺夫函数，证明控制方法有效性。仅使用局部信息更新耦合增益，有效减少计算量、提高系统安全性和保护隐私。 | ||
| 搜索关键词： | 异构多 智能 体系 完全 分布式 饱和 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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