[发明专利]一种基于变增益单神经元PID的秸秆旋埋还田导航系统在审
| 申请号： | 202110878664.8 | 申请日： | 2021-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN113589815A | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 夏俊芳;周明宽;张帅;衡一帆;国立伟;江锍;胡梦杰;刘政源 | 申请（专利权）人： | 华中农业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京化育知识产权代理有限公司 11833 | 代理人： | 尹均利 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于变增益单神经元PID的秸秆旋埋还田导航系统，包括位姿获取系统、控制系统和转向系统，所述位姿获取系统包括双天线PTK模块和角度传感器，所述控制系统包括车载计算机、CAN分析仪和STM32控制器，所述转向系统包括转向液压缸和电控比例液压阀，通过采用双天线RTK‑GNSS获取拖拉机的实时位置和航向角信息，由变增益单神经元PID控制器根据理论转角和航向角偏差变化输出实际执行转角，实现旋埋作业自主路径跟踪，可以有效减轻农机操作人员的劳动强度，提高作业精度与作业效率，有效的避免了目前秸秆旋埋还田作业以驾驶员操作拖拉机悬挂旋耕机为主要作业方式，作业过程中驾驶员凭感觉判断机具位置，存在重耕、漏耕现象的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 增益 神经元 pid 秸秆 还田 导航系统 | ||
【主权项】：
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