[发明专利]时间延迟的计算方法、装置、存储介质及电子设备在审
| 申请号： | 202110874619.5 | 申请日： | 2021-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN113591015A | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 檀冲;王颖 | 申请（专利权）人： | 北京小狗吸尘器集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/10 | 分类号： | G06F17/10;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京聿宏知识产权代理有限公司 11372 | 代理人： | 陈敏;吴昊 |
| 地址： | 100026 北京市朝阳*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请涉及数据处理技术领域，具体涉及一种时间延迟的计算方法、装置、存储介质及电子设备，包括：使扫地机器人按照预设角速度进行匀速旋转，并实时记录激光雷达测得的激光数据角度和惯性测量单元IMU测得的odom数据角度；并计算角度差；根据角度差和预设角速度计算节点时间延迟值；根据串口传输数据的波特率和每帧激光数据的数据大小计算得到串口时间延迟值；将节点时间延迟值和串口时间延迟值相加，得到激光数据时间延迟值。本申请通过激光数据的角度和IMU的角度差计算得到了激光数据的时间延迟值，使得在后续SLAM定位和建图时，能够根据该时间延迟值有效的去除激光数据的误差时间，提高了SLAM定位和建图质量。 | ||
| 搜索关键词： | 时间 延迟 计算方法 装置 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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