[发明专利]一种面向四足机器人的室内环境感知方法、装置及设备在审
| 申请号： | 202110873329.9 | 申请日： | 2021-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN113739786A | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 朱孟周;朱睿;孙志明;黄强;陈久林;梁伟;黄浩声;姚楠;李虎成;黄哲忱 | 申请（专利权）人： | 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院;江苏省电力试验研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 丁博寒 |
| 地址： | 211103 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向四足机器人的室内环境感知方法、装置、设备及存储介质，包括：利用安装于四足机器人上的RGB‑D相机采集室内环境中各采集点的RGB图和深度图像；基于RGB图像进行点特征的提取与匹配，得到相邻两帧图像的点特征匹配集；基于深度图进行平面特征的提取与匹配，得到相邻两帧点云的平面特征全匹配集；基于点特征匹配集与平面特征全匹配集间的几何特征约束及平面特征间的几何特征约束，对平面特征全匹配集进行两次筛选，得到目标平面特征匹配集；根据目标平面特征匹配集进行运动求解，利用得到的变换矩阵拼接相邻两帧点云，构建室内环境地图。本发明所提供的方法、装置、设备及存储介质，保证了SLAM算法在缺少特征点的情况下的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 机器人 室内环境 感知 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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