[发明专利]基于点线特征融合的单目视觉贯导SLAM方法及装置在审
| 申请号： | 202110873290.0 | 申请日： | 2021-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN113720323A | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 樊渊;潘高峰;宋程;潘天红;李腾;董翔;程松松;方笑晗 | 申请（专利权）人： | 安徽大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 丁瑞瑞 |
| 地址： | 230039 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于点线特征融合的单目视觉贯导SLAM方法及装置，所述方法包括以下步骤：将单目相机获取的图像和IMU获取的环境信息作为输入信息；相机移动过程中获得很多帧图像，将所有帧图像中点线特征匹配成功的图像帧作为关键帧；对所有关键帧中提取特征点低于第一预设值的关键帧剔除，剩余的关键帧形成的相机运动轨迹构成多个局部地图，所有局部地图中点线特征个数低于第二预设值的剔除，对剩下的局部地图进行BA优化；重复相机轨迹进行循环检测和循环修正，得到新的局部地图，对全局地图进行全局BA优化，再经过循环检测和循环修正更新全局地图，构建出环境中的完整地图；本发明的优点在于：具有更高的精度和更小的轨迹误差。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 点线 特征 融合 目视 觉贯导 slam 方法 装置 | ||
【主权项】：
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