[发明专利]可移动设备的重定位方法及装置在审
| 申请号： | 202110867220.4 | 申请日： | 2021-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN113776533A | 公开（公告）日： | 2021-12-10 |
| 发明（设计）人： | 刘施菲;马云飞;赖文芊 | 申请（专利权）人： | 北京旷视科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S17/06;G01S17/894 |
| 代理公司： | 北京润泽恒知识产权代理有限公司 11319 | 代理人： | 王婷婷 |
| 地址： | 100096 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种可移动设备的重定位方法及装置，包括：获取传感器在工作环境中采集的传感器数据；在根据传感器数据确定的第一识别标识的数量大于或等于数量阈值的情况下，从工作环境的全局地图中所记录的第二识别标识中，确定与第一识别标识匹配的第二识别标识；根据第一识别标识与第二识别标识的对应关系，计算得到可移动设备的初始位姿信息；根据初始位姿信息、全局地图、传感器数据，确定可移动设备的目标位姿信息。在本申请中，通过在相似工作环境中部署识别标识可以降低相似局部区域的之间相似性，从而降低重定位的奇异性问题的发生几率。针对时常发生较大变化的工作场景，使得粗定位的过程不受环境变化的影响，提高了定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 设备 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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