[发明专利]机器人平面限位控制方法、装置和手术机器人有效
| 申请号： | 202110864692.4 | 申请日： | 2021-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN113558771B | 公开（公告）日： | 2022-12-16 |
| 发明（设计）人： | 黄志俊;蒋青;李澜;陈鹏;刘金勇 | 申请（专利权）人： | 杭州柳叶刀机器人有限公司 |
| 主分类号： | G16H70/00 | 分类号： | G16H70/00;A61B34/30;A61B34/10 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 梁韬 |
| 地址： | 311100 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种机器人平面限位控制方法、装置和手术机器人，该方法包括：通过六轴力传感器采集作用于机器人末端的在传感器坐标系下的第一作用力和第一作用力矩；基于第一作用力和机器人在世界坐标系下受到的重力计算末端在传感器坐标系下受到的外力，以及基于第一作用力矩和重力产生的重力矩计算末端在传感器坐标系下受到的外力矩；计算所述外力和所述外力矩在机器人牵引点的实际作用力和实际作用力矩；基于实际作用力和实际作用力矩控制末端在目标平面进行限位运动。可以实现机器人末端的平面限位，使得末端在规划的平面轨迹范围内运动。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 平面 限位 控制 方法 装置 手术 | ||
【主权项】：
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