[发明专利]基于视场感知的共识自主性追捕与逃逸方法和装置有效
| 申请号： | 202110854660.6 | 申请日： | 2021-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN113298847B | 公开（公告）日： | 2021-10-26 |
| 发明（设计）人： | 肖延东;齐景涛;白亮 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/20 | 分类号： | G06T7/20;G06K9/62;G06N3/00 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 段盼姣 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于视场感知的共识自主性追捕与逃逸方法和装置。所述方法包括：获取种群中当前个体视域范围内其他个体的视觉图像信息，设置个体坐标系中距离感知区域，并确定该区域中其他个体相对于当前个体的相对角度区间；根据视觉图像信息和相对角度区间，确定当前个体的自推进校准项、排斥项以及逃逸项或追逐项，并构建运动决策方程；采用视觉感知函数降维方式，进行参数优化，并根据优化后的方程对当前个体运动状态进行更新。该方法根据视觉图像信息进行建模，开拓了视觉集群算法在实际无人集群中的应用；采用视觉感知函数降维方式进行参数优化，解决了捕食者群体的动态分布式优化问题，可实现捕食者对猎物的共识自主性围捕。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视场 感知 共识 自主 追捕 逃逸 方法 装置 | ||
【主权项】：
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