[发明专利]基于跟踪误差和时变系数预测的蛇形机器人自适应路径跟随控制器及其设计方法有效
| 申请号： | 202110841288.5 | 申请日： | 2021-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN113467249B | 公开（公告）日： | 2023-01-06 |
| 发明（设计）人： | 李东方;黄捷;陈宇韬;杨弘晟 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 丘鸿超;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于跟踪误差和时变系数预测的蛇形机器人自适应路径跟随控制器及其设计方法，基于多关节蛇形机器人运动学模型和步态关节的控制函数，根据蛇形机器人路径跟随过程中的动态控制任务和姿态控制任务；基于蛇形机器人的运动位置误差的预测值、侧滑角的时变量预测值、干扰变量的预测值分量，通过改进的LOS方法，得到蛇形机器人的期望运动方向角，进行多关节蛇形机器人的步态控制；根据多关节蛇形机器人运动方向角速度的虚拟辅助函数和蛇形机器人的关节角补偿函数，基于参数预测值的更新律，实现多关节蛇形机器人的运动方向角误差、关节角误差、预测值误差渐进稳定。其实现了机器人对跟踪位置误差和干扰变量的预测。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 跟踪 误差 系数 预测 蛇形 机器人 自适应 路径 跟随 控制器 及其 设计 方法 | ||
【主权项】：
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