[发明专利]基于控制矩阵重分配的多旋翼无人机容错控制方法及装置在审
| 申请号： | 202110802389.1 | 申请日： | 2021-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN113467244A | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 谢安桓;马宏军;蔡建东;胡易人;白桦 | 申请（专利权）人： | 之江实验室;东北大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 贾玉霞 |
| 地址： | 310023 浙江省杭州市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于控制矩阵重分配的多旋翼无人机容错控制方法及装置，该方法首先基于多旋翼无人机的动力学方程获取多旋翼无人机的飞行状态参数；所述飞行状态参数包括实时姿态角、旋翼控制电机的输入矢量和输出矢量；所述实时姿态角包括横滚角、俯仰角和偏航角；根据所述飞行状态参数和电机转速数据，检测所述多旋翼无人机的旋翼故障编号、类型；根据所述飞行状态参数和所述旋翼故障编号、故障类型，生成所述多旋翼无人机的旋翼容错控制信号。本发明的方法采用整体分配的控制方式，在无人机出现执行器故障或者执行器饱和时，通过电机转速整体分配的方法来保证无人机不坠落，由于没有牺牲偏航，使得发生饱和故障时，无人机的机身更稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 控制 矩阵 分配 多旋翼 无人机 容错 方法 装置 | ||
【主权项】：
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