[发明专利]一种基于双分支特征交互的3D点云配准网络模型及配准方法在审
| 申请号： | 202110800809.2 | 申请日： | 2021-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN113538535A | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 刘帅成;徐昊;刘光辉 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 成都君合集专利代理事务所(普通合伙) 51228 | 代理人： | 尹新路 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于双分支特征交互的3D点云配准网络模型及配准方法，提取输入的源点云和目标点云的联合信息，保证可以让点云特征提取时源点云和目标点云可以与对方的信息进行融合，以增强对部分点云配准时点云形状信息的感知，同时，可以一种端到端的方式由粗到精地估计源点云和目标点云间的3D刚体变换，用于源点云和目标点云的配准，来降低3D点云配准的误差。本发明专为部分重叠的点云对而设计，通过使用迭代的卷积神经网络以从粗到精的方式学习点云刚体变换；采用双分支的结构对旋转和平移的特征提取过程和参数回归过程进行分离，以避免旋转和平移处在不同的解空间的问题，同时赋予网络提取得到的特征可以只关注于旋转或平移的能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 分支 特征 交互 点云配准 网络 模型 方法 | ||
【主权项】：
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