[发明专利]一种六旋翼球形机器人的控制系统及其轨迹控制方法有效
| 申请号： | 202110800514.5 | 申请日： | 2021-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN113433820B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 赵江;蔡志浩;赵珅;吴伟靖;王英勋 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学云南创新研究院;北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 和占宏;封浪 |
| 地址： | 650051 *** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种六旋翼球形机器人的控制系统，其特征在于，包括位置控制器、姿态控制器、控制分配器、球形滚动动力学模块；所述位置控制器，输入轨迹航点和传感器接收到的当前位置信息,计算偏差，输出期望滚动角速度，并传递给姿态控制器；所述姿态控制器，输入期望滚动角速度与传感器测得的角速度数据，计算角速度偏差，输出期望驱动力矩，并传递给控制分配器；所述控制分配器，根据六旋翼球形机器人中电机布置的空间构型，以及当前的姿态信息，将期望驱动力矩解算为电机的控制信号。本发明采用串级PID算法进行轨迹控制，解决了六旋翼球形机器人的控制问题，并实现了球形机器人复杂的轨迹追踪和精确稳定的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 六旋翼 球形 机器人 控制系统 及其 轨迹 控制 方法 | ||
【主权项】：
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