[发明专利]一种基于直线特征的视觉SLAM方法有效
| 申请号： | 202110798911.3 | 申请日： | 2021-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN113450412B | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 蒋朝阳;王慷;郑晓妮 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06V10/44 |
| 代理公司： | 成都方圆聿联专利代理事务所(普通合伙) 51241 | 代理人： | 王悦 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于直线特征的视觉SLAM方法，包括以下步骤：S1、特征直线交点构造新类型点特征；S2、对线特征再提取点特征，引入直线特征描述方法；S3、后端中根据新的线特征描述方法，匹配线特征词袋，确定空间中唯一直线。本发明可以极大的提高特征提取的精度，并且直线特征不受光照等因素影响，系统稳定性好，精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 直线 特征 视觉 slam 方法 | ||
【主权项】：
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