[发明专利]前方道路形状估算方法、系统、车辆及存储介质在审
| 申请号： | 202110797799.1 | 申请日： | 2021-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN113591618A | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 贺勇;闫新庆;孔周维;丁可 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 重庆华科专利事务所 50123 | 代理人： | 谭小琴 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种前方道路形状估算方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：（1）信息采集：获取当前车道和相邻车道的车道线曲线方程、左右路沿曲线方程、前方目标信息以及前方可通行区域点；获取前方目标信息以及左、右两侧护栏的反射点信息；（2）目标融合；（3）车道线处理；（4）点云拟合；（5）道路边界融合；（6）历史行驶经过点拟合；（7）车流轨迹拟合；（8）历史轨迹推算；（9）曲线置信度计算和筛选。本发明仅使用本车道的车道线和前车信息的L2级驾驶辅助系统，更多的利用了道路边界信息和车流信息，大幅提升了系统的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 前方 道路 形状 估算 方法 系统 车辆 存储 介质 | ||
【主权项】：
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