[发明专利]一种基于超宽带定位的无人机机库降落方法

摘要

本发明公开了一种基于超宽带定位的无人机机库降落方法。利用GPS卫星导航系统使得无人机飞行至机库上方空域；利用气压定高计结合超声波雷达，实时检测降落时离机库停机坪的高度；利用机库四角和无人机上的超宽带基站计算出无人机分别与机库四角的超宽带基站之间的距离，解算成无人机分别与机库四角的超宽带基站之间的水平距离；用基于“可信度算子”的内三角形质心算法实时检测并处理获得无人机与机库的停机坪中心的水平位置偏差，进而调整无人机水平位置并降落。本发明能够更实时精确调整无人机水平位置并降落，提高了定位精度，实现了无人机的精准降落，缓解了现有技术中存在的定位误差较大导致无人机机库降落成功率下降的问题。