[发明专利]基于3D映射制导的USV-UAV协同路径跟踪自适应控制器设计方法在审
| 申请号： | 202110797422.6 | 申请日： | 2021-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN113419428A | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 张国庆;李纪强;韩军;褚生甲;李博;董相君;任鸿翔;张显库 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 大连至诚专利代理事务所(特殊普通合伙) 21242 | 代理人： | 张海燕;涂文诗 |
| 地址： | 116000 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于3D映射制导的USV(Unmanned aerialvehicle)‑UAV(Unmanned aerial vehicle)协同路径跟踪自适应控制器设计方法，包括以下步骤：S1、建立无人船‑无人机协同的系统模型；S2、构建无人船和无人机之间的有效关联；S3、设计无人船‑无人机位置控制器和自适应律；S4、设计无人船‑无人机姿态控制器和自适应律；S5、控制无人船‑无人机实现协同路径跟踪控制任务。本发明能将水面参考路径信息等量映射到空间参考平面上，在无人船‑无人机之间构建有效关联，本发明能同时为无人船‑无人机系统进行控制器设计，并且采用模糊逻辑系统和动态面技术处理无人船‑无人机协同系统中的结构不确定项和计算爆炸问题。本发明能够提升无人船‑无人机在协同路径跟踪方面的自动性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 映射 制导 usv uav 协同 路径 跟踪 自适应 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
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