[发明专利]一种变化场景下的激光雷达鲁棒定位方法在审
| 申请号： | 202110795249.6 | 申请日： | 2021-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN113554705A | 公开（公告）日： | 2021-10-26 |
| 发明（设计）人： | 季博文;吕品;赖际舟;李志敏;袁诚;方玮;郑国庆;温烨贝 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T17/00;G06T17/05;G01S17/89;G01S7/48 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 陆烨 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种变化场景下的激光雷达鲁棒定位方法，具体为：步骤1：构建出预设路径周围环境的点云地图；步骤2：周期性地采集激光雷达点云数据，提取点云中的角特征点和平面特征点；步骤3：利用激光雷达里程计预测激光雷达当前位姿，将特征点投影至导航系下；步骤4：利用先验地图进行变化检测，剔除特征点中的新增点；步骤5：利用剔除后的特征点与点云地图进行匹配，得到激光在导航系下的位姿。本发明能够在变化场景中，实现基于激光雷达的高精度定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 变化 场景 激光雷达 定位 方法 | ||
【主权项】：
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