[发明专利]一种车载BD定位防漂移滤波方法

摘要

本发明一种车载BD定位防漂移滤波方法，包括以下步骤；S1，对油罐车的测量速度进行速度约束，监控每个时刻得到的BD数据，如果出现此时刻的位置与上一时刻的位置相差大于1000米，利用速度、航向和上一时刻的位置信息推算这一时刻的位置作为此时刻的真值，小于1000米且速度不为0时，输出此时刻的位置，当检测到速度为0时，此时便不再更新位置数据，利用最后一次更新的位置作为静止后的位置；S2，有时速度的测量也会出现偏差，在进行速度约束的同时，也要进行历史数据平滑，首先利用Dixon准则进行多个粗大误差剔除，其次采用1阶AR自回归框架对信号进行滤波，能够有效的降低油罐车车载BD定位系统的静止位置漂移，满足在电子围栏半径为1KM的定位需求。