[发明专利]基于三维场景还原的智能塔吊障碍物规避方法及装置

摘要

本申请提供了一种基于三维场景还原的智能塔吊障碍物规避方法及装置，可包括：实时更新三维建筑工程模型，并将三维建筑工程模型分割为若干三维空间单位，以及将智能塔吊的实际工作空间中障碍物的点云数据映射至各个三维空间单位，其中三维建筑工程模型包括实际工作空间的三维建筑结构和物料。确定智能塔吊的作业动作预案中各个作业动作的多个关联三维空间单位，并根据各个关联三维空间单位的点云数据，分别确定各个作业动作与关联三维空间单位的匹配度。当作业动作与关联三维空间单位的匹配度低于报警阈值时，根据关联三维空间单位中障碍物的点云数据，确定障碍物的类别。根据障碍物的类别，向智能塔吊发送规避障碍物的调控指令。