[发明专利]基于三维场景还原的智能塔吊障碍物规避方法及装置

权利要求书

1.一种基于三维场景还原的智能塔吊障碍物规避方法，其特征在于，包括：

实时更新三维建筑工程模型，并将所述三维建筑工程模型分割为若干三维空间单位，以及将智能塔吊的实际工作空间中障碍物的点云数据映射至各个所述三维空间单位，其中所述三维建筑工程模型包括所述实际工作空间的三维建筑结构和物料；

确定所述智能塔吊的作业动作预案中各个作业动作的多个关联三维空间单位，并根据各个所述关联三维空间单位的点云数据，分别确定各个所述作业动作与所述关联三维空间单位的匹配度；

当所述作业动作与所述关联三维空间单位的匹配度低于报警阈值时，根据所述关联三维空间单位中所述障碍物的点云数据，确定所述障碍物的类别；以及

根据所述障碍物的类别，向所述智能塔吊发送规避所述障碍物的调控指令，其中，

所述确定所述智能塔吊的作业动作预案中各个作业动作的多个关联三维空间单位，并根据各个所述关联三维空间单位的点云数据，分别确定各个所述作业动作与所述关联三维空间单位的匹配度，包括：

实时获取所述智能塔吊的作业动作预案，并确定所述作业动作预案分布的多个所述三维空间单位，对多个所述三维空间单位进行时序化排列；

根据所述时序化排列的结果，确定所述作业动作对应的三维空间单位的多个关联三维空间单位；

结合多个所述关联三维空间单位的障碍物点云数据和空间环境数据，分析所述作业动作与各个所述关联三维空间单位的匹配度。

2.根据权利要求1所述的基于三维场景还原的智能塔吊障碍物规避方法，其特征在于，在所述实时更新三维建筑工程模型，并将所述三维建筑工程模型分割为若干三维空间单位，以及将智能塔吊的实际工作空间中障碍物的点云数据映射至各个所述三维空间单位之前，还包括：

由雷达探测装置向自身探测范围发射激光或者毫米波，并接收自身探测范围内的障碍物的各个点反射的回波，以及分析出所述障碍物的各个点的位置信息，将所述障碍物的各个点的位置信息整合为自身探测范围中所述障碍物的点位数据；

由红外线传感器探测自身探测范围内的所述障碍物的各个点的温度信息，将所述障碍物的各个点的温度信息整合为自身探测范围中所述障碍物的温度数据；以及

将所述点位数据和所述温度数据整合为所述障碍物的点云数据，按照无线物联网的通讯协议将所述点云数据上传。

3.根据权利要求2所述的基于三维场景还原的智能塔吊障碍物规避方法，其特征在于，在所述实时更新三维建筑工程模型，并将所述三维建筑工程模型分割为若干三维空间单位，以及将智能塔吊的实际工作空间中障碍物的点云数据映射至各个所述三维空间单位之前，还包括：

采集并上传所述实际工作空间的空间环境数据。

4.根据权利要求3所述的基于三维场景还原的智能塔吊障碍物规避方法，其特征在于，所述实时更新三维建筑工程模型，并将所述三维建筑工程模型分割为若干三维空间单位，以及将智能塔吊的实际工作空间中障碍物的点云数据映射至各个所述三维空间单位，包括：

实时更新三维建筑工程模型，并在所述三维建筑工程模型中解析出所述实际工作空间的具体位置；

根据所述实际工作空间的若干工作空间单元，将所述三维建筑工程模型对应分割为若干三维空间单位；以及

分别将所述障碍物点云数据和所述空间环境数据映射至各个所述三维空间单位。

5.根据权利要求4所述的基于三维场景还原的智能塔吊障碍物规避方法，其特征在于，所述当所述作业动作与所述关联三维空间单位的匹配度低于报警阈值时，根据所述关联三维空间单位中所述障碍物的点云数据，确定所述障碍物的类别，包括：

当所述作业动作与所述关联三维空间单位的匹配度低于报警阈值时，调取所述关联三维空间单位中所述障碍物的点云数据，所述点云数据包括历史数据和实时数据；以及

根据所述点云数据，分析所述障碍物的各个点的变化状态和温度属性，确定所述障碍物的类别。

6.根据权利要求1所述的基于三维场景还原的智能塔吊障碍物规避方法，其特征在于，所述调控指令包括：

向所述智能塔吊发送暂停作业指令；和/或

向所述智能塔吊发送绕行指令。