[发明专利]多刚体目标系统分布式自适应状态估计器控制律设计方法有效
| 申请号： | 202110778442.9 | 申请日： | 2021-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN113359432B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 苏厚胜;李卓航;王晓玲;赵金 | 申请（专利权）人： | 广东华中科技大学工业技术研究院;华中科技大学;广东省智能机器人研究院 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 东莞卓为知识产权代理事务所(普通合伙) 44429 | 代理人： | 齐海迪 |
| 地址： | 523000 广东省东*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种多刚体目标系统分布式自适应状态估计器控制律设计方法，包括以下步骤：S1、确定每一个刚体的全局状态误差，包括领导者动力学、角速度、姿态误差；S2、为每一个跟随刚体设计分布式的自适应领导者状态估计器；S3、给出包含拓扑信息和通信链路故障的充分条件来保证分布式状态估计器的存在性；S4、利用确定性等价原理设计出全分布的单刚体控制律。本发明提出了存在通信链路故障情况下多刚体系统的分布式状态估计器及控制律设计，通过自适应策略消除了通信链路故障对于多刚体系统一致性控制律设计的影响，同时降低了对于通信拓扑连通性的要求，具有更好的普适性和灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 刚体 目标 系统 分布式 自适应 状态 估计 控制 设计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广东华中科技大学工业技术研究院;华中科技大学;广东省智能机器人研究院，未经广东华中科技大学工业技术研究院;华中科技大学;广东省智能机器人研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110778442.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种瑜伽垫用抗菌石墨烯EVA发泡材料
- 下一篇：加装消声装置的横流式冷却塔
