[发明专利]一种基于电磁波测距的DH参数校准方法及系统有效
| 申请号： | 202110777458.8 | 申请日： | 2021-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN113427487B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 吴凯;李家全;高德华 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 广州海心联合专利代理事务所(普通合伙) 44295 | 代理人： | 黄为;冼俊鹏 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于电磁波测距的DH参数校准方法及系统，涉及新一代信息技术。针对现有技术中校正误差不方便或成本高的问题提出本方案，在理论上不移动末端关节的情况下测量关节空间变化后的实际姿态，从而推算出机器人各关节的DH参数误差。其优点在于，首次将电磁波测距的技术应用于机器人学的DH参数的校准，可以在局部空间范围，通过多个电磁波测距仪仅仅测量机器人末端操作臂的坐标即可实现，而姿态变化限制性很低。简单快捷的得到任何一台机器人DH参数的误差，减少了实验的工作量，相对于光学三位测距仪校准需要整个实验空间的布置设备，大大降低了测量的成本。同时也不需要在已有的实验数据的基础下去校正参数，可适用于任意一台机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 电磁波 测距 dh 参数 校准 方法 系统 | ||
【主权项】：
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