[发明专利]一种农用无人车辆地头转向的实时路径规划与控制方法有效
| 申请号： | 202110772736.0 | 申请日： | 2021-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN113406960B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 刘羽飞;俞晴;邱沣清;余越;何勇 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 周涛;胡红娟 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种农用无人车辆地头转向的实时路径规划与控制方法，包括以下步骤：(1)车辆开始转弯并初始化设备；(2)实时获取车辆位置和航向信息，作为实时路径规划的输入信息；(3)通过输入信息生成以当前位置为起点的最短规划路线；(4)根据车辆当前所处阶段的位置与该阶段实时更新的结束点的距离判断是否发出停车指令；(5)若发出停车指令，则进入下一阶段；若未发出倒车指令，则回到步骤(2)，继续更新路线。本发明能有效解决已有转弯路线规划与控制在发生偏航后航迹长度增长、准确度降低和能耗增加的问题，同时解决操舵控制和加减速控制频繁的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 农用 无人 车辆 地头 转向 实时 路径 规划 控制 方法 | ||
【主权项】：
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