[发明专利]基于视觉定位的物料上架自动码放方法及系统在审
| 申请号： | 202110771115.0 | 申请日： | 2021-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN113516720A | 公开（公告）日： | 2021-10-19 |
| 发明（设计）人： | 孙高磊;凌桂林;黎国栋;曹康;罗小军;吴丰礼 | 申请（专利权）人： | 广东拓斯达科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G01B11/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 张艳美;赵贯杰 |
| 地址： | 523820 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉定位的物料上架自动码放方法及系统，该码放方法包括：提供一机器人、视觉装置和移动臂；分别对视觉装置和移动臂与机器人之间的坐标系进行坐标标定；获取料架任一层层两料框的料框图像，对料框图像处理，得到位于两料框之间的中心点图像坐标，对其进行转换，得到中心点机器人坐标，再根据料架中同一层的两料框之间的中心点与插槽的间距，对中心点机器人坐标进行调整，以得到机器人执行物料插放的初始坐标，再根据移动臂与机器人之间的坐标标定关系，对初始坐标进行调整，得到机器人动作的执行坐标；通过上码放方法，可确保机器人每次插放工作的准确进行，避免物料与料框发生碰撞，而且提高了工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 定位 物料 上架 自动 码放 方法 系统 | ||
【主权项】：
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