[发明专利]多工况未知复杂环境下智能小车路径规划方法及设备在审
| 申请号： | 202110765250.4 | 申请日： | 2021-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN113467455A | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 段书用;章霖鑫;韩旭;欧阳衡;侯志平 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 天津市鼎拓知识产权代理有限公司 12233 | 代理人： | 刘雪娜 |
| 地址： | 300401 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本申请提供有一种多工况未知复杂环境下智能小车路径规划方法，包括以下步骤：初始栅格化地图，且赋予智能小车目标线索参数；选择一栅格位置为起始位置并选定一方向前进；实时获取行进中栅格的环境指标参数和环境信息，环境信息包括：交叉口位置；利用交叉口位置搭建搜索树，并比较环境指标参数与目标线索参数是否相同；若环境指标参数与目标线索参数相同，则停止行进；反溯所建的搜索树上行进至当前栅格的可行路径并赋予该可行进路径上的每一栅格移动奖励参数；退回该可行进路径上与当前栅格相邻的交叉口处，选定交叉口处与上述方向垂直且可行进的一方向继续前进；反复执行S2‑S4，至搜索树已无法再扩展，则停止探索并得到构建完成的搜索树。 | ||
| 搜索关键词： | 工况 未知 复杂 环境 智能 小车 路径 规划 方法 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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