[发明专利]基于对抗对比学习的导航系统训练方法、装置及导航系统有效
| 申请号： | 202110759056.5 | 申请日： | 2021-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN113627249B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 梁小丹;龙衍鑫;林冰倩 | 申请（专利权）人： | 中山大学·深圳;中山大学 |
| 主分类号： | G06V20/00 | 分类号： | G06V20/00;G06V10/774;G06V10/82;G06N3/0464 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郭浩辉;颜希文 |
| 地址： | 518107 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于对抗对比学习的导航系统训练方法、装置及导航系统，所述方法包括：在智能体移动时采集智能体处于不同模态下的模态信息，将所述模态信息编码成特征向量；当确定智能体停止移动时，根据所述特征向量获取隐藏状态向量；对所述隐藏状态向量进行轨迹编码得到轨迹编码数据；调用预设的障碍场景轨迹数据和预设的无障碍场景轨迹数据对所述轨迹编码数据进行对抗对比学习的训练模型，得到导航训练系统。本发明可以通过对抗对比学习和训练，优化智能体长期计划能力，可以大大提高导航器在障碍条件下的鲁棒性，并提高导航的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 对抗 对比 学习 导航系统 训练 方法 装置 | ||
【主权项】：
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