[发明专利]面向无人艇的航海雷达与光电吊舱协同环境感知方法有效
| 申请号： | 202110757283.4 | 申请日： | 2021-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN113484864B | 公开（公告）日： | 2022-05-31 |
| 发明（设计）人： | 左震;吴鹏;孙备;苏绍璟;郭晓俊;童小钟;郭润泽;钱翰翔;张家菊 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G01S13/937 | 分类号： | G01S13/937;G01C3/00;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 长沙新裕知识产权代理有限公司 43210 | 代理人： | 刘加 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 面向无人艇的航海雷达与光电吊舱协同环境感知方法，包括以下步骤：S1：无人艇上安装固定航海雷达与光电吊舱，进行参数初始化；S2：航海雷达对环境区域进行扫描，获得航海雷达图像，对航海雷达图像进行滤波处理，并进行目标筛选及目标特性分析，形成雷达感知目标分布图；S3：光电吊舱对环境区域进行扫描，获得光电吊舱图像，采用改进的SSD目标检测算法对光电吊舱图像进行实时目标检测，得到目标类别；同时利用光电吊舱的激光测距仪对检测到的目标进行测距，形成光电吊舱感知目标分布图；S4：对雷达感知目标分布图和光电吊舱感知目标分布图进行融合处理，得到最终的目标分布图。本发明搜索效率更高，能适应目标更多的场景。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 无人 航海 雷达 光电 协同 环境 感知 方法 | ||
【主权项】：
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