[发明专利]一种自动驾驶车辆智能决策及局部轨迹规划方法及其决策系统有效
| 申请号： | 202110756066.3 | 申请日： | 2021-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN113386795B | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 蒋立伟;吴勇;檀生辉;王东;姜敏;陶振;伍旭东;吴二导;孙鸿健;胡珍珠;何志维;齐红青 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学芜湖研究院 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00 |
| 代理公司： | 芜湖思诚知识产权代理有限公司 34138 | 代理人： | 项磊 |
| 地址： | 241000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种自动驾驶车辆智能决策及局部轨迹规划方法及其决策系统，方法包括下列步骤：步骤一、由道路信息采样给定车辆当前位置及给定的目标位置点；步骤二、通过Frenet坐标系对轨迹计算进行简化，利用多项式插值出车辆未来的遍历轨迹对应的路径，通过汽车的初始状态与目标状态求解轨迹集合；步骤三、对上述轨迹集合进行成本代价评估并按最小原则排序，根据排序结果依次进行是否满足约束条件的检查，直至确定同时满足各约束条件的最优轨迹；步骤四、获得最优轨迹后下发行车命令用于车辆运动控制。本发明将复杂的非线性轨迹规划问题简化，降低了轨迹规划的难度，规划出光滑、平顺的轨迹，令车辆行驶更加平稳。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 车辆 智能 决策 局部 轨迹 规划 方法 及其 系统 | ||
【主权项】：
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