[发明专利]一种垂直车位泊车方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110755248.9 | 申请日： | 2021-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN113428135A | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 李丰军;周剑光;侯发伟 | 申请（专利权）人： | 中汽创智科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W60/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫;贾允 |
| 地址： | 211100 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种垂直车位泊车方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：响应于基于目标垂直车位的泊车指令，基于目标坐标系生成目标车辆的泊车地图；基于泊车地图，获取目标车辆的初始位置和目标垂直车位的位置；基于目标车辆的最小转弯半径和跟踪控制算法，控制目标车辆从初始位置前进至第一终点位置；基于纵向中心线位置和最小转弯半径，控制目标车辆横向后退至第二终点位置；基于纵向中心线位置和横向前边线位置，控制目标车辆以最大方向盘转角后退至第三终点位置；基于横向后边线位置和跟踪控制算法，控制目标车辆后退至停车点位置。利用本申请提供的技术方案，无需约束目标车辆的初始位置和航向，从而提升了垂直车位泊车方法的普适性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 垂直 车位 泊车 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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