[发明专利]层次代价地图生成与融合方法、系统、终端及移动机器人在审
| 申请号： | 202110737458.5 | 申请日： | 2021-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN115542886A | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 陆俊;窦广正 | 申请（专利权）人： | 深圳华芯信息技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 倪静 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市光明新*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明的层次代价地图生成与融合方法、系统、终端及移动机器人，首先实时接收机器人行进过程中关于障碍物的信息流，并获取机器人位姿；对各传感器分别所对应的传感器信息进行离散化以及概率化，获得对应各传感器的二维离散概率地图；将上述多张二维离散概率地图进行融合，并进行填值处理，得到代价地图；所述方法在生成概率地图时，将多个传感器的信息相结合，使得地图的准确性，全面性得到了提高，并且传感器以插件的形式与地图进行结合，在硬件改动的情况下，软件不需要大的改动，便于机器人的升级。 | ||
| 搜索关键词： | 层次 代价 地图 生成 融合 方法 系统 终端 移动 机器人 | ||
【主权项】：
暂无信息
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