[发明专利]一种基于单目相机的VO加权优化方法有效
| 申请号： | 202110726415.7 | 申请日： | 2021-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN113362377B | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 张涛;赵声根 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/73 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 蒋昱 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种基于单目相机的VO加权优化方法。1)通过KLT对图像进行特征点提取和匹配，并进行RANSAC剔除误匹配点，并进行关键帧筛选；2)通过八点法和三角化的方式，得到特征点的位置的初始值以及帧间位姿，逆深度；3)计算光度误差和逆深度误差，从而得到权重的初始值；4)构建最小二乘问题，准备优化变量特征点位置与相机的位姿；5)迭代运算，求得最优解，获得特征点位置与相机位姿。本发明方法通过利用匹配特征点的像素差和空间逆深度差服从t‑分布的特点，分别对每一帧的特征点进行加权，尽量降低像素差异大，在相机视野内较近和较远距离的特征点对全局优化的最优解的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 相机 vo 加权 优化 方法 | ||
【主权项】：
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