[发明专利]一种高精度固定时间收敛的相对姿态容错跟踪控制方法

摘要

一种高精度固定时间收敛的相对姿态容错跟踪控制方法，针对空间交会对接任务的特殊性，首先通过设计一种能固定时间收敛的相对姿态跟踪误差性能约束边界，结合预设性能控制方法来保证相对姿态跟踪误差的在固定时间内收敛到稳态指标约束范围内，此外通过自适应控制技术对系统不确定性、外界干扰、执行机构故障等复合不确定性进行估计并补偿，能够在固定时间内保证闭环控制系统的稳定性，实现对故障的容错控制的同时，亦能实现对外部干扰抑制控制以及对模型不确定性的鲁棒控制，既增强了控制系统对执行机构故障的鲁棒容错能力。