[发明专利]一种基于二阶广义动量观测器的机器人碰撞检测方法有效
| 申请号： | 202110699021.7 | 申请日： | 2021-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN113459160B | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 张岳翔;黄石峰;高萌;陈思敏;周星 | 申请（专利权）人： | 佛山智能装备技术研究院 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 林华龙 |
| 地址： | 528200 广东省佛山市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于二阶广义动量观测器的机器人碰撞检测方法，首先，构建机器人动力学模型，并辨识动力学参数。接着，建立广义动量观测器，确定增益系数、针对性建立摩擦模型，并辨识模型参数。然后，以二阶阻尼模型建立二阶广义动量观测器，并在二阶阻尼模型基础上串联PD调节器，设定阈值。本发明的基于二阶广义动量观测器的机器人碰撞检测方法，可调参数增加，增加了系统可控性，更容易获得较短的过渡时间，降低了系统碰撞检测延时，应用价值高。本发明可应用于碰撞检测技术中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 广义 动量 观测器 机器人 碰撞 检测 方法 | ||
【主权项】：
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